一、機器人本體根本構(gòu)造

　　機器人本體根本構(gòu)造包括：傳動部件、機身及行走機構(gòu)、臂部、腕部和手部。機器人本體根本構(gòu)造的主要有以下特性：

　　1、開式運動鏈：構(gòu)造剛度不高：

　　2、相對機架：獨立驅(qū)動器，運動靈敏；

　　3、扭矩變化十分復(fù)雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的請求；

　　4、動力學(xué)參數(shù)（力、剛度、動態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)作振動或呈現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

　　二、機器人本體根本構(gòu)造請求：

　　1、自重小：改善機器人操作的動態(tài)性能；

　　2、靜動態(tài)剛度高：進步定位精度和跟蹤精度；增加機械系統(tǒng)設(shè)計的靈敏性；減小定位時的超調(diào)量穩(wěn)定時間，降低對控制系統(tǒng)的請求和系統(tǒng)造價；

　　3、固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

　　三、機器人本體機身典型構(gòu)造

　　機身構(gòu)造普通由機器人總體設(shè)計肯定。

　　1、回轉(zhuǎn)與升降機身

　　a、油缸驅(qū)動，升降油缸在下，回轉(zhuǎn)油缸在上。升降活塞桿的尺寸要加大。

　　b、油缸驅(qū)動，回轉(zhuǎn)油缸在下，升降油缸在上，回轉(zhuǎn)油缸的驅(qū)動力矩要設(shè)計得大一些。

　　c、鏈輪傳動機構(gòu)，回轉(zhuǎn)角度可大于360°

　　2、回轉(zhuǎn)與仰俯機身。

　　四、機器人本體機身設(shè)計要留意的問題

　　1、剛度和強度大，穩(wěn)定性能好；

　　2、驅(qū)動靈敏，導(dǎo)套不宜過短，防止卡死；

　　3、驅(qū)動方式適合；

　　4、構(gòu)造布置合理。